아두이노 서보모터 로봇 팔 - adu-ino seobomoteo lobos pal

Solid works Robot arm project
아두이노를 활용한 로봇팔 만들기!

학교에서 조별 프로젝트로 로봇팔 만들기를 했습니다.
소재는 5T쩌리 포멕스를 nc데이터 형 도면을 만들어서 가공후
조립 서보 모터를 이용해서 모터 제어 까지 하는 걸로 했네요..

조금이나마 비슷한 과제나 취미를 하시는 분들을 위해 포스팅을 합니다.

아두이노로 모터 5개를 이용하여
탁구공 을 옮기는것과
얼마나 많은 무게를 들수 있냐 라는 2가지의 주제로 특화 시켜 만들었습니다.
모터가 5개로 제약적이기 때문에
무동력 캠기구 구조를 이용하여 모터가 들어가는 관절부를 대체하고
들어 올릴때에 모터의 힘들 더 주는 형식으로 변경했습니다.

3주차에 경우 모델링을 거의 확정 지었습니다.
탁구공을 들기위해 그랩부를 크게 만들었으며..
위 사진중에 베어링이 2개 들어가도록 제작되었습니다.

베어링의 경우 마찰을 줄이기 위한 작업으로.
베어링을 안쓰고 사용도 가능합니다. (효율 증대를 위해 사용했습니다.)

추가적인 부품사용에 대한 제약이 완와되어서..(수업시간에..)
설계를 뒤엎기는 아깝고.. 고무줄 사용하는것이 효율적이고..
해서 고무줄 추가를 시킨 모델로 모델을 확정 짓고
NC데이터 까지 작성한 모습입니다.

NC데이터를 가지고 가공한 모습입니다.
이것때문에 주말다 헌납했떤 기억이 있네요...
시뮬레이션까지 완벽하게 했는데...

막상 시험때 오작동과 여러 문제로 인해..
학점은 좋게 못받은 기억이 떠오르네요...

3학년 수업때에 가장 힘들었고..
가장 뜻깊었던.. 수업이였던거 같습니다.

아마 인터넷으로 보시는 분들은 아두이노 소스를 얻기위해
오신분들이 많으실테니..
아두이노 소스와 모델링 데이터에 대해 줘야겠죠??

제가 썻지만 설명이 엄청.. 불친절하네요 ㅋㅋㅋㅋ

저같은 경우 노가다성으로 작성했기에..
어떻게 쓰는구나 정도만 이해 하시고
조금더 적은 코딩을 하시길 바랍니다.

로봇팔 모델링(솔리드 웍스로 작업했습니다.-part

조금 쓰잘데기 없이 분량이 많은 포스팅인데..

읽어주셔서 감사합니다.