아두이노 드론 호버링 코드 - adu-ino deulon hobeoling kodeu

아두이노 코딩 방법으로 이륙 후 3초간 정지한 다음 착륙하는 프로그램을 작성해 보겠습니다.

1. 아래와 같이 아두이노로 코딩을 합니다, 설명은 코딩 내 주석 참조

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  - Throttle Up

  쓰로틀 값을 입력해서 드론을 상하강 시킬 수 있습니다.

  상승(양수)  :  1 ~  100

  하강(음수)  : -1 ~ -100

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#include <CoDrone.h> // 코드론을 사용하기 위한 헤더파일 

void setup()

{

  CoDrone.begin(115200);                // 드론 플러그의 통신 개시 (115200bps)

  CoDrone.AutoConnect(ConnectedDrone);    // 연결했던 드론과 연결

  CoDrone.DroneModeChange(Flight);       // 드론을 플라이트 모드로 설정합니다. (비행형)

  if (PAIRING == true)                   // 연결(페어링)이 성공한 경우에만 실행

  {

    THROTTLE  = 100;                     // THROTTLE 값 입력

    CoDrone.Control();                  // 조종값 전송

    delay(2500);                         // 대기 시간 입력(상승하는 시간/단위 밀리세컨드, 2.5초)

    THROTTLE  = 0;                       // THROTTLE 값 입력(정지값 0)

    CoDrone.Control();                  // 조종값 전송

    delay(3000);                         // 대기 시간 입력(정지시간 3초)

    CoDrone.FlightEvent(Landing);          // 서서히 착륙

  }

}

void loop()

{

}

2. 컴파일하여 인벤터보드에 프로그램을 업로드합니다.

- 인벤터보드의 1번 딥스위치를 ON 

- 인벤터보드 리셋스위치 눌러 우측 LED가 파란색이 깜박이도록

- BLE보드 스위치 눌러 황색이 되도록 한 후

- 아두이노 프로그램으로 컴파일 & 업로드합니다.

3. 인벤터보드 딥스위치 1번을 OFF하여 테스트합니다.

- 재실행 하려면 인벤터보드의 리셋버튼을 누릅니다.